如何从外在参数中获取立体图像中的点

Question

我已经校准了一对相机，知道它们的内在和外在参数。 知道他们都在寻找飞机，如果我在其中一个图像中定义了一些点，我怎样才能在另一个图像中获得该点？

相机非常接近另一个，所以假设没有任何遮挡，两者都可以看到相同的物体。

是否有openCV功能或一组功能来执行此操作？ 我的观点是世界上Z = 0。

基本上：

P_CAM1=(200,300) -> P_CAM2= ?

Answer 1

答案：

1. Undistort图片。 cv::undistort
2. 计算P1ccdf = A^(-1)*P1 - ＆gt; P1点在f = 1世界参考号。
3. 计算世界参考Z=0中的点：
   • 计算世界上的光学中心坐标：Copt1 = [0,0,0,1] T Copt1w=-R1t*T1
   • 计算Coptw1和P1ccdf之间的向量：用一些数学 - ＆gt; V1w=R1T*P1ccdf
   • Coptw1+lambda*V1w=[Pxw,Pyw,0]T - ＆gt; lambda=-cpotw(z)/V1(z)
   • Coptw1+lambda*V1w=[Pxw,Pyw,0]T=P1w
4. 将世界点保护为cam2
   • P1ccd2f = R2T2 *[Pxw Pyw 0 1]T
   • P1ccd2f=P1ccd2f/P1ccd2f(3)
   • P2=A2*P1ccd2f

，其中

• P表示点

• A是intrinsic matrix（4x4）

• RT是camera matrix（3x4）