如何基于OpenCV2获取视差图像和立体图像中点的坐标

Question

我现在有两个立体图像和一个视差图像，而且我知道如何从视差图像中获取点的深度。我的问题是如何获得视差图像中某些点的坐标，这些坐标可以从立体图像中获取？立体图像和视差图像中的坐标之间有任何映射关系吗？我正在使用C ++和OpenCV2。