Question

我正在做一个关于立体视觉的项目，基本上系统应该实时估计距离以避免碰撞。问题是我无法确定适当的基线值。在公式中什么是差异的价值。

Answer 1

查看将基线与差异相关联的公式

D=focal*Baseline/z

其中焦距以像素为单位，基线以mm为单位，z是沿光轴的距离，也以mm为单位。选择基线，以便在最长工作距离处有几个像素差异。还要记住，虽然很长的基线可以实现这一点，但是在更近的距离处你会有一个较大的死区，在这里，摄像机的视野不会重叠到足以进行有意义的视差计算。

此外，选择图像的分辨率时不要太高，因为立体声处理非常密集，而较高的分辨率可能会产生更强的噪点。通常，由于同样的原因，人们不会在立体匹配中使用颜色。对于您的任务，使用灰色VGA图像并且在基线= 40-60厘米时至少以20 fps工作的算法在车速<40mph时可能是合理的选择。