在三维坐标系中找到矩形中的角度点

Question

我在3D中有一个点，它构成矩形的2或3边。我如何计算立方角的坐标？有可能吗？

更新：https://github.com/CPIGroup/3d-Camera-scanDimensions

Answer 1

这只是一个想法，而不是一种经过验证的方法。

首先，找到飞机。随机选择3个点，找到通过它们的平面，对4个参数进行标准化。重复1000次左右。最终你会得到1000个4元组的数字。使用clustering analysis方法之一找到2或3组非常接近的4元组。平均每个组。这些大约是你盒子两侧的平面。

现在让它们更精确。对于每个平面，找到靠近它但不靠近其他平面的所有点（对于某些值“close”，也可能使用聚类方法找到）。对于每个这样的点组，使用least squares找到最合适的平面。

如果你有三架飞机，很棒;相交它们，你有一个顶点和三条边。对于两个平面，您只有一条边。无论哪种方式，您现在可以尝试找到其他边缘。为简单起见，请将平面视为XY平面，将已知边视为X轴。你现在需要找到最左边（最右边）的垂直线，这样大多数点都在它的左边（右边）。将所有点投影到X轴。你现在有一个原始问题的一维情况：某个区间有很多随机点，找到间隔。再次使用聚类方法。

Answer 2

我对此并不熟悉，但可能你可以使用RANSAC？ plane detection from pointclouds using RANSAC

上似乎有很多论文

您也可以查看Point Clouds Library（PCL）。这是一个非常令人印象深刻的项目，包含许多有用的功能，包括planar segmentation

一旦检测到飞机，就应该找到更简单的边缘/角落。