编译没有sse的OpenCV用于ROS

Question

所以我遇到了一个问题，似乎与在不支持SSE的处理器上在ROS中使用OpenCV有关。具体来说，只要尝试使用OpenNI或freenect与Xbox Kinect进行交互，就会出现问题。每当我尝试启动任何一个时，我都会收到“非法指令”错误。根据我的阅读，这个问题可以追溯到opencv，它使用SSE，我的处理器不支持SSE（Roboard RB100上的Vortex86DX）。我已经找到了如何从源代码编译OpenCV并使用标志在没有SSE的情况下编译的说明，但是无法弄清楚如何在ROS中使用它。有人知道如何在ROS中使用自定义编译版本的OpenCV来缓解这个问题吗？

谢谢！

如果您需要任何进一步的信息，请询问。

Answer 1

如果您在旧CPU上尝试使用opencv和ROS时遇到“非法指令”错误，请尝试构建没有SSE3的opencv库，然后将其复制到ROS版本上。

例如，像这样：

$ cd ~/opencv-2.4.9
$ mkdir build && cd build && cmake -DENABLE_SSE3=OFF .. && make && sudo make install
$ sudo cp `ls /usr/local/lib/libopencv*.2.4.9` /opt/ros/hydro/lib

然后看看它是否有效：

$ python
> import cv

Answer 2

我遇到了类似的问题。 检查旧库是否不在ROS库路径中，例如/opt/ros/groovy/lib。

您也可以更新环境变量，以确保之前加载了新的库。