为什么在opencv立体声对应中对象边界不清楚

Question

我得到了两张几乎平行的照片，并没有相距很远的地方。 我正在使用OpenCV尝试创建视差图（立体声对应）。
因为我试图在现实世界中使用它，所以使用棋盘校准有点不实用 因此，我正在使用 stereoRectifyUncalibrated（）
我尝试比较结果，使用2组不同的相应点进行整改：

• 手动选择的点数（点击并点击）
• 从SURF生成并用RANSAC过滤的点

输入图片1： http://i.stack.imgur.com/2TCi3.jpg
输入图片2： http://i.stack.imgur.com/j1fFA.jpg

（注意我在使用它们进行整改之前对图像进行了不失真等）

使用SURF和RANSAC校正图像：
（按顺序为1和2）：
http://i.stack.imgur.com/pwbUw.jpg
http://i.stack.imgur.com/mb7TM.jpg

使用手动选择的点校正图像（更不准确！）：
http://i.stack.imgur.com/Bodeg.jpg

现在，问题是，看看结果我们看到冲浪版几乎完全被纠正了。（极线对齐得很好）。
虽然手动选择的点版本得到了很好的纠正......但是极线很难对齐。

但是当我们使用我们的整改来查看openCV sgBM（）的结果时：
手动点结果：
http://i.stack.imgur.com/N8Cyp.png
SURF点结果：
http://i.stack.imgur.com/tGsCN.jpg

使用SURF点（校正良好的版本）显示的差异/深度更准确/更正确。这并不奇怪。
然而，实际检测到的物体像素和物体边界在严重纠正的verison上实际上要好得多 例如，您可以看到笔实际上是一支笔，并且在错误修正的视差图中具有笔的形状，但在经过良好校正的地图中却没有。
问题是，为什么？ 我该如何解决？ （我试着用sgBM（）参数愚弄，确保两者都是相同的，但它没有任何效果。仅仅是不同的整改使得经过严格纠正的图像因某种原因看起来很好（尊重对象边界））。