OpenCV立体摄影测量法-为什么我的Z轴不与主点对齐？

Question

据我所知，OpenCV的坐标系如图所示。
校准后的立体声对的左摄像机位于面向Z方向的原点。

我有一对已校准的2464x2056像素相机（立体声均方根约为0.35），计算了一对图像的视差，然后对其进行重新投影以获得3D点云。但是，我注意到Z轴与相机的光学中心不对齐。

这与我希望做的一些点云操作确实有些混乱-是预期的，还是表明一路上出现了问题？

下面是我生成的点，加上轴-红色，绿色和蓝色线分别表示从原点发出的x，y和z轴。

 如您所见，Z轴在头部和后部之间截取了点云-当我在校准过程中将主点固定为cx = 1232，y = 1028时，这相当于大约x = 637，y = 1028的像素坐标。当我删除CV_FIX_PRINCIPAL_POINT标志时，其计算结果近似为cx = 1310，cy = 1074，并且Z轴在x = 310，y = 1050附近截取。
与此处经过校正的图像（其中中点x = 1232，y = 1028用黄色叉标记）相比，图像的中心在人体模型上，Z轴之间的交点明显偏离了我的预期。

有谁知道为什么会发生这种情况？任何帮助将不胜感激。