如何从变换矩阵中获取3D对象的角度旋转

Question

我有一个可以沿x，y和z轴自由旋转的3d对象，然后将其保存为变换矩阵。在旋转顺序未知并且物体旋转超过3次的情况下（例如： - 如果我旋转物体x-60度，y-30度，z-45度则再次x-> 30度，是否有可能提取从变换矩阵旋转的角度？。我知道如果旋转序列是已知的，可以获得角度，但如果我只有最终的变换矩阵，而我没有别的，是是否可以从变换矩阵中获得旋转角度（x，y和z）？

Answer 1

欧拉角转换是一个众所周知的话题。只需标准化矩阵方向向量，然后使用类似c source code的内容。

矩阵是事物的当前状态，它不知道过去的转变是什么。它不知道矩阵是如何构建的。你可以将矩阵带入并分解成你喜欢的任何部分，只要：

1. 数据不重叠。例如：彼此之后的两个X圈彼此无法区分（无法知道它的1 2或3个不同的旋转是否相加）。
2. 序列顺序已知
3. 可以从数据中构建分解（例如，可以测量比例）