寻找路径主要是空加权网格

Question

我需要在8个连接的网格中找到从A到B的路径（上/下左/右和对角线）。问题是，这个网格是空的（25-60％）是空的，但是有一些高加权值的地方（空砖的重量的约20倍）可能必须通过。我已经用RSR和JPS查看了A *之类的东西，但这些似乎只适用于未加权的网格。现在我已经推出了A *实现，但它比我想要的慢。我甚至不需要一个完全最优的算法，只需要一些接近的算法。

Answer 1

制定了

JPS并分析了带有障碍物的均匀网格。我认为，如果你对待任何“不寻常”的瓷砖，就像对待障碍物一样，JPS会起作用（即让你快速穿过均匀的区域）。 JPS的作者甚至在对JPS blog post的评论中推测得很多（而且看起来相当明显）：

  

简单地将任何具有不同地形类型的邻居视为   当前节点，强制。这将允许您快速搜索   统一成本区域，当进入a时停止扩展节点   不同的地区，并继续在另一边跳跃

然而，您似乎暗示您的网格不仅仅是非均匀的，而且除了惩罚拼贴之外还有奖励拼贴。您还需要处理这些问题（例如，将所有网格权重偏向上以避免负权重）。

Answer 2

如果需要考虑速度，请考虑使用图形硬件（例如CUDA或OpenCL）。 This paper讨论了3d网格上的“brushfire”算法，以找到具有旋转的2d机器人的路径。这几乎与你的问题完全一样，尽管你已经在2d了。