没有网格的星路径发现

Question

是否有人知道任何A*实现，其中节点不是网格？假设你有一张只有道路可以步行的地图。如果我使用网格，算法将搜索网格的所有字段，只是为其中只有1/3找到路径。如果是一个大网格......

那么，在没有网格的情况下实现A *的网上是否有任何示例？我在网上发现了这个，http://lab.polygonal.de/?p=185，这实际上是我正在寻找的东西（向下滚动到A *），但这与其他东西合并。

我只是想知道是否有比此更简单的解决方案？谢谢。