我试图模拟植物：22.8 /（s ^ 2-3270）。现在我想为此实现一个PID控制器。所以我打算遵循Ziegler Nichol的方法。 通过将Kp设置为145，我得到持续的振荡，时间约为1秒 通过将Kp设置为144，我得到持续的振荡，时间约为5s 通过将Kp设置为143.5，我得到持续振荡，时间约为30秒 因为Kp低于143，我没有任何振荡，但是通过将Kp微小地改变到143.5以下，时间似乎显着增加。 那么我究竟如何设置Ki和Kd参数？
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MATLAB有一个支持调整PID参数的GUI。转到命令行并输入以下内容：
s = tf('s')
P = 22.8/(s^2 - 3270)
pidtool(P, 'pid')
这将打开一个GUI，根据默认条件（上升时间等）显示默认起点。您可以通过单击右侧的“参数”按钮来查看默认增益值。然后，您可以更改条件以获取更新的增益值。
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