Simulink-PID控制器

Question

我对Matlab和Simulink有点挣扎，试图将两者结合起来以对我的状态空间模型实现PID控制器。

我已经设置了矩阵A，B，C，D，为我提供了一个4x4状态空间模型，可以将其转换为一系列传递函数。我了解我的PID控制器分析需要解耦模型，以便能够选择1个维度，1个运动控制输入，从而为我提供1个输出，以便我使用PID控制器进行分析。

另一个难题是如何定义使模型稳定所需的误差和收益：这是此练习的目标。我已经找到了一些静态增益值，尽管我不知道它们如何连接到我的模型以及以后应该在哪里实现。

回到simulink，如何简化我的模型以使其成立并促进Simulink分析？

如果您能详细说明或给我任何建议/信息，我将非常感谢！

％A，B，C，D矩阵

A = [0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0; 
0 0 0 -0.0855 0 0 0 -9.81 0 0 0 0;
0 0 0 0 -0.0855 0 9.81 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1;
0 0 0 0 0.7415 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0.7415 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0];

B = [0 0 0 0;
0 0 0 0;
0 0 0 0;
0 0 0 0;
0 0 0 0;
-0.01435 -0.01435 -0.01435 -0.01435;
0 0 0 0;
0 0 0 0;
0 0 0 0;
0 -124.4 0 124.4;
124.4 0 -124.4 0;
-0.01999 0.01999 -0.01999 0.01999];

C = [1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0];

D = zeros(4, 4);

G = ss(A, B, C, D); 
I = tf(G);
J = ss2tf(A, B, C, D, 4);

我希望能够将此系统运行到PID控制器中，这将使我能够稳定模型。

此致

最大L。