使用kinect计算对象相对于摄像机的z坐标

Question

我想知道物体相对于相机（kinect）的z坐标，知道kinect的深度信息。我也知道内在的参数。

非常感谢任何帮助。谢谢！

Answer 1

如果您想要真实世界的测量值（包括深度），您需要检索点云图，例如：

Mat world;
if( capture.retrieve(world, CV_CAP_OPENNI_POINT_CLOUD_MAP)){
Vec3f pt3D = world.at<Vec3f>(yourY, yourX);
cout << "pt3D" << pt3D << endl;
}

请注意先传递y，然后传递x。 我最近有点learned that：）