Question

我在C＃中使用EmguCV和OpenNi来从Kinect中检索pointcloud。我正在使用的代码如下：


IntPtr img = CvInvoke.cvRetrieveFrame(kCapture.Ptr, 1);
                if (img != IntPtr.Zero)
                {
                    MIplImage iplImage = (MIplImage)Marshal.PtrToStructure(img, typeof(MIplImage));

                    MCvPoint3D32f[] points = new MCvPoint3D32f[iplImage.width * iplImage.height];

                    GCHandle handle = GCHandle.Alloc(points, GCHandleType.Pinned);
                    using (Matrix m = new Matrix(iplImage.height, iplImage.width, handle.AddrOfPinnedObject()))
                    {
                        CvInvoke.cvCopy(img, m, IntPtr.Zero);
                    }
                    handle.Free();

                }

当我尝试执行复制操作时，我收到“OpenCV：src.channels（）== dst.channels（）”消息的异常。

Answer 1

我整个周末一直在修补opencv和Emgu CV，我已经设法解决了这个问题。事实证明，您可以使用RetrieveBgrFrame来检索点云。


Image pcl = kCapture.RetrieveBgrFrame((int)Emgu.CV.KinectCapture.OpenNIDataType.PointCloudMap);
                Image pclf = new Image(pcl.MIplImage.width, pcl.MIplImage.height, pcl.MIplImage.widthStep, pcl.MIplImage.imageData);

无法使用Kinect检索PointCloud

1 个答案: