使用多个Kinect获取pointcloud

Question

我正在开发一个项目，我们将使用多个Kinects并合并pointclouds。我想知道如何同时使用两个Kinects。是否有任何特定的驱动程序或嵌入式应用 我使用的是Microsoft SDK，但它一次只支持一个Kinect。但对于我们的项目，我们不能使用多台PC。现在我必须找到克服这个问题的方法。如果有人有访问多个Kinect驱动程序的经验，请分享您的观点。

Answer 1

我假设你在谈论Kinect v2？

结帐libfreenect2。它是Kinect v2的开源驱动程序，它在同一台计算机上支持多个Kinect。但它并没有提供任何先进的＆＃34; Microsoft SDK的功能，如骨架跟踪。但得到点模具是没问题的。

您还需要确保您的硬件支持多个Kinect。您需要（很可能）为每个Kinect单独的USB3.0控制器。当然，那些控制器需要与Kinect v2兼容，这意味着它们需要是Intel或NEC / Renesas芯片。使用PCIe USB3.0扩展卡可以轻松实现这一点。但那些无法插入PCIe x1插槽。

  

单个通道没有足够的带宽。 x8或x16插槽通常可以工作。

请参阅Requirements for multiple Kinects@libfreenect2。

而且你还需要足够强大的CPU和GPU。 libfreenect2中的深度处理是使用OpenGL或OpenCL在GPU上完成的（CPU也可以，但非常慢）。 RGB处理在CPU上完成。它需要相当多的处理能力才能为您提供原始数据。