Question

目前，我正在开发一个C＃项目，用于合并可以使用Kinect SDK从Kinect-v2设备检索的颜色和深度信息，以及可以从三维对象文件中收集的信息（。 obj，.stl等等。）。因此，我想创建一个像素点云，其中包含两者的信息 - 来自Kinect设备的坐标和颜色信息以及来自目标文件的信息。

到目前为止我做了什么？

我设法设置两个像素数组Pixel[]来保存所需的数据（X / Y / Z坐标，以及关于颜色信息RGB）。

一个数组包含Kinect数据，而另一个数组包含
对象文件的数据。

public class Pixel 
{
     public double X { get; set; }
     public double Y { get; set; }
     public double Z { get; set; }
     public byte R { get; set; }
     public byte G { get; set; }
     public byte B { get; set; }
}

要获取颜色和深度信息以及设置Kinect数组，我首先使用Kinect-SDK的MultiSourceFrameReader类来获取MultiSourceFrame ..

MultiSourceFrame multiSourceFrame = e.FrameReference.AcquireFrame();

..这样我就可以在那之后获取颜色/深度帧：

DepthFrame depthFrame = multiSourceFrame.DepthFrameReference.AcquireFrame();
ColorFrame colorFrame = multiSourceFrame.ColorFrameReference.AcquireFrame();

使用方法.CopyConvertedFrameDataToArray()和.CopyFrameDataToArray()，我获取RGB和深度信息的帧数据，然后将其映射到CameraSpacePoint[]的{{1}}数组CoordinateMapper {1}}提取相机空间内的X / Y / Z坐标的方法。使用此数组和帧数据，我可以设置.MapColorPointsToCameraSpace()数组，其中包含“Kinect-pointcloud”的所有信息。

要为3D对象设置“pointcloud”，我使用第三方库加载对象并提取其X / Y / Z坐标和颜色信息。

下一步
我的下一步是合并这两个点云，但那是我被卡住了。我不知何故必须映射或调整一个pointcloud的3D信息（X / Y / Z），以便它适合其他pointcloud的3D信息，因为它们的缩放方式不同。这导致了我的问题：

我的问题

如何缩放对象pointcloud以使其适合Kinect-pointcloud？
如何找出对象的哪个像素覆盖Kinect-pointcloud中的像素？（得到的pointcloud不应改变其1920 * 1080像素的大小）
是否有任何图书馆能够做到这一点？

其他信息
Kinect-pointcloud中的坐标如下所示：
- X：1.4294 ..
- Y：0.9721 ..
- Z：2.1650 ..

3D对象内的坐标如下所示：
- X：0.8331 ..
- Y：-16.0591 ..
- Z：26.8001 ..

C＃和Kinect v2：将Kinect-pointcloud与3D对象的pointcloud合并

0 个答案: