使用Kinect进行简单的运动跟踪（并保存坐标）

Question

我正在寻找一个简单的Kinect应用程序，它允许我a）检测和b）在静态背景中跟踪单个移动物体。

我不需要任何花哨的骨架或其他特征，只需移动物体的质心即可。 有什么指针吗？

Answer 1

我会看到Comparing a saved movement with other movement with Kinect跟踪整个身体。答案显示代码here，其中显示了如何保存骨架数据。如果你想跟踪关节而不是整个身体，那么mapping an ellipse to a joint in kinect sdk 1.5可以跟踪关节（当前效果更好，但是当跟踪整个身体时，使用它会因为它更有效和高效）。

Answer 2

您的情况非常简单，但需要对对象进行初始化，因为通常术语“对象”定义不明确。它可以是最近的物体或移动物体，甚至是被触摸的物体，具有一定的颜色，大小或形状。

让我们假设您通过运动定义对象，即您的点云中的任何移动都是对象。我建议这样做：

• 如果对象移动超过其大小，则对象检测很容易 然后你可以减去深度图并最终得到你的对象：
  depth1-depth2 > T但是如果物体移动缓慢并且只移动了一个 它的大小的一部分你必须使用任何高频信息 有，可以是深度或颜色或两者兼而有之。它会很吵，如下图所示

• 一旦选择了对象，您可能希望通过运行一些morphological filters来清除它（侵蚀+ 膨胀）以消除噪音并获得单个斑点。在那之后你就是 需要在blob中找到一些特征，例如平均深度或平均值 颜色并在对象之前的小窗口中查找它们 位置，以重新发现对象;
• 最后不要忘记在对象移动时更新这些功能 通过。

您可能想要使用的其他一些想法包括：深度渐变，深度连接组件，预先记录背景深度以进行更清晰的减法，在通过鼠标点击选择的深度区域上运行抓取切割等。