第一人称运动跟踪使用简单的相机

Question

情况：我需要能够使用向下的摄像机跟踪悬停无人机的平移（不是高度）和地面旋转。我不知道从哪里开始寻找。有经验的人能指出一些理论或资源吗？我正在寻找鼠标会使用的算法类型，但到目前为止我没有太多运气。大多数结果详细跟踪固定帧中的对象。在我的情况下，环境相对静止，相机移动。