我们有一个机器人项目，电机控制器使用CANopen进行通信。我需要使用主微控制器与这些电机控制器进行通信。问题是我需要在这个微控制器中开发CANopen层，但我只知道如何在低级别（CAN）发送和接收。
我对CANopen（PDO，SDO，Heartbeat，对象字典等）知之甚少。我试着阅读CiA规范，但它非常复杂。如果有人能指出我正确的方向，或者给我一个很好的教程来编写一个简单的CANopen层，我将不胜感激。
答案 0 :(得分：9)
因为这似乎是一个普遍感兴趣的话题 - 我同意理解完整的原始规格可能会有点痛苦。所以这里有一个建议“让你的车开始”，而不是“实现整个事情”：
检查您的CANopen驱动器是否可以通过CiA 402标准对象进行操作，出于性能原因，不配置和使用PDO是完全正常的，并且您不需要心跳，a.s.o。它通常是切换驱动器的状态机（对象6040h，控制字），设置操作模式（对象6060h），以及设置其他参数，如“轮廓位置速度”。
然后实施加速SDO传输。 （请参阅http://en.wikipedia.org/wiki/CANopen。）SDO下载用于写入/更改驱动器中的对象。 SDO上传用于读取对象。
我建议使用可以读写SDO的PC软件，并配有CAN总线监视器。 （我们的Kickdrive Zero免费软件可以做到这一点，但实际上，CANopen的任何其他PC工具都应该可以工作。）对所需的数据类型和对象进行一些示例读写操作。看看它如何转换为CAN级别的帧。对于基本的整数数据类型，它始终只是请求的一个帧，一个用于答案。
现在在您的微控制器上构建一个简单的协议栈，可以发送SDO下载/上传请求并处理答案。
免责声明 - 上述内容甚至不接近“实施CANopen”，“支持CANopen”，甚至“CANopen兼容”。这是关于“让你的驱动器尽快移动，没有第三方代码”。这有时是正确的做法。
答案 1 :(得分：4)
我们已经从头开始为嵌入式ARM和Windows PC设备实施CANopen层。这不是不可能的，不像以前的答案可能会让你思考。如果您只需要CANopen的基本功能并且可以快速学习协议的概念，那么您可以很快地启动和运行。
你必须阅读CiA规范，没有办法避免它，但起初它可能会变得有点压倒性。我建议你先阅读Pfeiffer，Ayre和Keydel的“Embedded Networking with CAN and CANopen”。它很好地解释了基本概念，这反过来有助于更好地理解规范。
答案 2 :(得分：3)
尝试使用CanFestival堆栈 - 它是免费的，它可以轻松地从Linux等操作系统移植到只有定时器的裸机。
4-6个月似乎有点拉伸 - 你可能只需要一个主人或一个奴隶，我们在3-4周内用C ++做了一个仅限主人的实现。
答案 3 :(得分：1)
不幸的是，没有简单的 CANopen层。要支持CANopen，你必须实现整个过程。
我建议您从第三方供应商处购买CANopen库。通常它们并不便宜，但考虑到你需要自己实施的时间，它比你那时的工资便宜。
我们一直在使用PORT GmbH's ANSI-C CANopen Library库，与我们尝试的其他库相比，它的价格适中且缺陷很少。
答案 4 :(得分：1)
我们将MicroCANopen堆栈与Manager附加组件一起使用，从这里： http://www.canopenstore.com/pip/microcanopen.html
与其他堆栈相比，它相对便宜，虽然我们在网络中的所有节点上使用它，但我无法提供关于它如何与其他符合CANOpen的设备一起运行的见证。
答案 5 :(得分：0)
如果这是商业广告，我不会考虑实施CANopen。这将带你（即使是一个子集）在四到六个月之间（如果你真的希望它工作）。我不知道你的每小时工资是多少，以及你的上市时间是多少。你需要自己做数学。
答案 6 :(得分：0)
我合作的另一个商业解决方案是IXXAT's CANopen software。它们为许多不同的平台提供端口。
如前所述：你不是免费获得，也不便宜。但与几个月的开发时间相比，几千美元是多少？