让四元数在两个向量之间旋转

Question

我有一对载体。如何创建从一个旋转到另一个的四元数？

Answer 1

单位四元数 q = cos（F）+ u * sin（F）表示向量 v 的旋转角度为2 * F关于轴 u 。

如果你的向量是 v 和 w ，那么我们应该将它们标准化，然后计算它们之间的角度为2 * F = ArcCos（Dot（ v ， w ））。旋转轴方向矢量 u =标准化（VectorProduct（ v ， w ））。现在我们可以构建所需的旋转四元数。