好的解决了。 首先，我将使用Matlab工具和chessboardthingie来获取内在参数。 我将使用cv :: solvePnP（）
是的，我使用了搜索，但不幸的是它没有帮助我。
正如标题所说，我必须在现实世界中找到相机坐标。 但是我也遇到了一些关于opencv命令的问题。 直到现在我知道图像中的一些点和相应的世界坐标。 （最坏情况下6点已知）
为了得到相机 - 我想到了使用公式：
transp（x，y，z）= - transp（R）* t，其中R和t是外在参数
所以现在我的问题是：如何计算R和t？ 我的意思是存在一个解决这个问题的opencv函数吗？ 实际上有很多相机校准功能。 或者我必须先计算内在参数？
但我不知道参数应该是什么样子。 如何手动初始化例如3x6矩阵 像cv :: Mat（[[x1] [y1] [z1]] .... [[x6] [y6] [z6]]）
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R和T矩阵是立体声系统中两个摄像机视图之间的旋转和平移
据推测，你可以找到相机相对于单个目标的位置 - 一旦你有一个校准过的相机和一个已知的目标 - 但该软件的描述是针对立体声对。
openCV book的第11章和第12章给出了很好的描述