来自SINGLE校准相机的2个连续帧的视差图。可能吗？

Question

stereo_match.cpp example将L和R图像转换为视差和点云。我想调整这个例子来计算单个校准相机的2个连续帧的视差和点云。可能吗？如果这个例子不适合我的范围，那么获得我想要的东西的步骤是什么？

Answer 1

立体声系统上的视差图用于获取深度信息 - 与场景中物体的距离。为此，您需要相机之间的距离，以便能够将视差信息转换为实际尺寸。

另一方面，如果你有静态相机的连续帧，我想你想要它们之间的差异。您可以使用光流算法获得它。以与视差相同的方式计算图像中每个像素的密集光流，并输出移动方向和幅度。最常见的OF是稀疏的 - 它们只跟踪一组“强”或明确定义的点。

如果你有一个静态场景，获得视差算法可能是有意义的，但你移动相机，模拟立体装备中的两个相机。

Answer 2

如果相机（或场景）正在移动，则为是

Answer 3

我想我们无法从单个摄像机计算出准确的视差图。在计算视差图时，我们基本上假设立体绑定中的两个图像的垂直像素坐标相同，只有水平像素坐标发生变化，但是在单眼图像序列中，这可能不成立，因为相机在两个连续的图像之间移动框架。