标签： opencv point-clouds disparity-mapping
我有一个立体像盘（2个透视摄像头），它是旋转的，不会移动。使用传统的opencv方法，我找到了视差图和透视投影矩阵Q.
由此我用reprojectImageTo3D()为两个不同的立体像对象构造了2个点云。我知道描述每个云的相机方向的角度（视差图）。
reprojectImageTo3D()
我的问题是如何转换（旋转，翻译）这些云以获得匹配？什么数学背后？
我天真地想，通过反向旋转角度来旋转第二个云就足够了，但从实际和理论的角度来看它都不起作用。有任何想法吗？