无法重现视差图和点云

Question

我的立体声图像对的点云输出似乎非常不准确和奇怪。我相信这可能是由不正确的视差图引起的，因为与立体图像相比，视差图中没有任何东西看起来是可辨别的。我需要使用哪些方法来获得正确的视差图并最终获得正确的点云？

如果需要，我可以提供相机参数。

% load stereo images and camera parameters
load('stereoFrames.mat')
load('stereoParameters.mat')

% read stereo images
frameLeft = stereoFrames{1};
frameRite = stereoFrames{2};

% undistort and rectify stereo images
frameLeftRect = undistortImage(frameLeft, stereoParameters.CameraParameters1);
frameRiteRect = undistortImage(frameRite, stereoParameters.CameraParameters2);
[frameLeftRect, frameRiteRect] = rectifyStereoImages(frameLeftRect, frameRiteRect, stereoParameters, 'OutputView', 'valid');
frameLeftGray = rgb2gray(frameLeftRect);
frameRiteGray = rgb2gray(frameRiteRect);

% obtain disparity map and point cloud
frameDisparity = disparity(frameLeftGray, frameRiteGray);
framePoints = reconstructScene(frameDisparity, stereoParameters);
pointCloud = pointCloud(framePoints);

左立体影像

右立体影像

视差地图

点云