立体声差异图生成

Question

我正在研究KITTI数据集我正在拍摄2张图像并找到差异以获得3D点云。我面临的问题是我无法获得良好的视差图。大部分差异值是小于0.1。视差值在0到1之间（我需要缩放它们）。 我的立体声参数列在下面

cv::StereoBM sbm;
    sbm.state->SADWindowSize = 9;
    sbm.state->numberOfDisparities = 112;
    sbm.state->preFilterSize = 5;
    sbm.state->preFilterCap = 1;
    sbm.state->minDisparity = 0;
    sbm.state->textureThreshold = 5;
    sbm.state->uniquenessRatio = 5;
    sbm.state->speckleWindowSize = 0;
    sbm.state->speckleRange = 20;
    sbm.state->disp12MaxDiff = 64;
sbm(leftimage, rightimage,disp);
    normalize(disp, disp8, 0.1, 255, CV_MINMAX, CV_8U);

Answer 1

您对“块匹配”看起来很“适合”的视差图。

块匹配是获取视差图的最基本方法。它是一种本地方法，通过强力搜索（来自opencv的模滤波）计算视差估计。因此，其输出在精度上受到限制并且通常是有噪声的。

正如其他人所说，您可以调整窗口大小以略微改善结果，但这不会使差异显着改善。

查看KITTI benchmark上的立体声评估，如果必须，请选择更准确的算法。 OpenCV实现了SGM，可以产生更平滑的差异。所需的视差图质量取决于您的应用。在某些情况下，块匹配就足够了。对于其他人，可能不是。

请记住，视差的定义是：左图像中像素的x坐标与右图像中的相应像素之间的差异。也就是说，视差单位是“像素”。

更大的差异，意味着更近的物体。缩放图像以进行显示时，较大的差异会显得更亮。例如，道路上的标志离摄像机更近，它看起来比远离道路的像素更亮。

您的视差值不应介于0和1之间。您正在缩放图像以显示为uint8，可以显示，但不适合将差异用于实际测量。

在OpenCV中，默认行为是将视差图生成为通过将子像素移位乘以16获得的有符号短路。为了获得真实的视差值，将opencv的输出除以16并转换为float。

您可以这样做：

cv::Mat<float> true_dmap = disp * (1.0 / 16.0f);

或

disp.convertTo(true_dmap, CV_32F, 1.0/16.0, 0.0);

或者，您可以根据估计的视差图和立体声校准调用reprojectImageTo3D来获取点云。

注意，如果您尝试通过imshow显示true_map，您将看不到有意义的内容。

祝你好运，