如何使用四元数围绕点旋转对象？

Question

在我的3D应用程序中，我将对象的位置存储在矢量中，并且它在四元数中围绕原点旋转。我需要围绕具有任意原点的矢量旋转对象。我尝试将位置 - vectorOrigin和旋转转换为矩阵，旋转矩阵，然后从结果矩阵中提取位置和旋转作为向量和四元数。该位置正常，但旋转保持不变（对象围绕给定的矢量旋转，但它始终面向相同的方向）。

我的方法错了还是我有错误？

Answer 1

我不确定你为什么期望轮换改变。你有程序化的“生物”代表原点，目的地点和旋转。根据其他两个“生物”计算目的地点不应影响它们。

通常的方法怎么样？如果需要围绕点（a，b，c）旋转位置（x，y，z），首先平移位置，使旋转位于原点周围：使用（xa，yb，zc）作为位置，像往常一样围绕原点旋转以获得新的平移位置（x'-a，y'-b，z'-c），然后平移并获得新位置（x'，y'，z'）。 / p>

Answer 2

我不熟悉四元数，也许这完全是offtopic，但你不能围绕一个点旋转一个3d对象，旋转轴必须是一条直线。