无法将相机视图校准为3D模型

Question

我正在开发一个使用LK进行跟踪和POSIT进行估算的应用。我成功获得旋转矩阵，投影矩阵并能够完美地跟踪，但问题是我无法正确翻译3D对象。物体不适合它必须适合的正确位置。

有人会帮我这个吗？

Answer 1

查看此链接，他们可能会为您提供一些想法。

http://computer-vision-talks.com/2011/11/pose-estimation-problem/

http://www.morethantechnical.com/2010/11/10/20-lines-ar-in-opencv-wcode/

现在，您还必须检查内在相机参数是否正确。在估计视野时，即使是很小的误差，也会在尝试重建3D空间时造成麻烦。从你的细节来看，似乎问题是不好的视角（视野）。

您可以尝试测量它们，或将半值或双值输入算法。

fov有两种惯例：半角（从图像中心到顶部或左边，或从下到上，分别从左到右）也许你只是将​​它们混合起来，使用全角而不是一半，或者反之亦然

Answer 2

也许您可以向我们展示如何从R和T组件构建转换矩阵？

请记住，cv :: solvePnP函数返回逆变换（例如世界中的摄像机） - 它在摄像机处于（0; 0; 0）的3D空间中找到对象姿势。对于几乎所有情况，您需要反转它以获得正确的结果：{R ^t ; -T}