Mindstorm NXT编程循环退出条件

Question

我正在为工程类开发一个机器人。出于本课程的目的，我需要使用NXT编程语言。要移动，机器人需要遵循纯黑线。

如果机器人松开线，我会向左扫描1秒钟，或直到它到达黑线。如果没有找到线，则向右扫描2秒钟，然后达到初始位置，然后再延长1秒或实现旋转。

我设置了循环，这样如果找不到线，机器人就会继续移动。这持续了整整1秒钟。如果找到该线，则运动停止，但完整的第二个仍然必须完成。最终这意味着我的程序运行完美，但实际上非常慢。

tl; dr有没有办法在LEGO Mindstorm编程环境中制作具有两个退出条件的循环？ 1秒后，传感器是否获得所需的输入？

Answer 1

最后两个块是设置为“OR”的逻辑块。在这种情况下，正在观看3个传感器。如果任何一个被绊倒，程序就会退出循环。

这是http://www.hightechkids.org/sites/default/files/CoachingLibrary/fll_programming_101_nxt_g.pdf

的第86页

Answer 2

你可以做的是缩短超时时间（例如100毫秒），如果找到线路则停止或者循环运行10次。

我不是心灵风暴专家，但我希望它具有OR功能。

Answer 3

Mindstorms没有OR功能。

解决方案是创建一个退出变量，然后有两个switch语句。在上面的例子中，我有一个带有计时器的switch语句，另一个带有传感器输出。将exit变量设置为false，然后在while循环内运行，直到exit变量为true。

如果计时器到期，请将变量设置为true，否则忽略退出变量。对传感器的输出也一样。

这是一个混乱且相当长的解决方案，但它在相当有限的LEGO Mindstorms系统中完美地解决了这个问题。