使用加速度计，陀螺仪和指南针计算设备在3D世界中的运动

Question

我正在开发一个可以计算设备在6个方向上的移动的Android应用程序。我想我可以使用加速;

“ x = a.t ^ 2 ”但是a不是常量。这就是问题所在。如何计算总运动？

Answer 1

加速度计为您提供三个方向（x，y，z）。它们是加速度测量，很难知道设备的位置。但是，请记住加速与积分的位置有关：

a(t) = a[x]
v(t) = a[x]t + c
x(t) = a[x]t ^ 2 + ct + d

问题是你无法知道c或d因为当你采用导数时常数会丢失。所以有一些你无法正确使用c和d缺失。您可以通过记住上次使用的值来尝试进行补偿。因此，在抓取3个样本后，您可以从中开始计算位置。

有大量有关如何解释传感器数据的信息。就像弄清楚重力在哪里定向，然后减去重力来获得线性加速度一样。

http://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorEvent.html

这是一种使用加速度计提出位置的方法，以及用于详细查找位置的算法：

http://www.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN3397.pdf

Answer 2

确实，通过将线性加速度积分两次来获得位置。 但错误太可怕了。它在实践中毫无用处。

这是an explanation why (Google Tech Talk) 23:20。我强烈推荐这个视频。

导致问题的加速度计噪声不是gyro white noise，请参阅6.2.3小节错误的传播。 （顺便说一下，你也需要陀螺仪。）

类似的问题是Distance moved by Accelerometer。