如何在Bullet Physics Engine中将旋转应用到物体？

Question

我有旋转值（滚动，俯仰，偏航）。我想将这种旋转应用于身体，但我不知道该怎么做。

Answer 1

最直接的方法是通过运动状态或直接设置直接为刚体设置世界变换。要获得滚动，俯仰和偏航的变换，您可以使用：

btRigidBody * rigidBody = //...
btTransform tr;
tr.setIdentity();
btQuaternion quat;
quat.setEuler(yaw,pitch,roll); //or quat.setEulerZYX depending on the ordering you want
tr.setRotation(quat);

rigidBody->setCenterOfMassTransform(tr);