标签： transform orientation euler-angles pose
但是我想获得相对于另一个坐标系的相对平移和旋转，在该坐标系中，原点恰好与世界相同，但轴旋转了已知角度。 对于翻译，a simple rotation matrix可以通过知道横滚，俯仰和偏航旋转将世界坐标系中的（x，y，z）3d位置转换为新的旋转位置。
但是如何获得相对于坐标系的旋转？绕一个世界轴旋转将导致2或3个自定义坐标旋转。我该如何改变轮换方式？