opencv给相机姿势 - rvec和tvec - 坐标系不匹配

Question

我需要为相机找到姿势（旋转矩阵+平移矢量），为此我使用的是cv2.solvePnP()，但我从照片中得到的结果不匹配。

为了调试，我创建了（用numpy）一个由一些对象点（一个正方形的四个角）组成的“调试3d场景”，一些摄像机点（焦点，主点和虚拟投影平面的四个角） ）和参数（焦距，初始方向）。

然后，我通过乘以三个轴旋转矩阵构造一般旋转矩阵，将此一般旋转应用于摄像机（numpy.dot()），投影虚拟投影平面中的对象点（线 - 平面交点算法），并计算到投影平面轴的平面内2D坐标（点线距离）。

执行此操作（通过rotationmatrix对象指向图像点）后，我将图像点和对象点提供给cv2.Rodrigues(cv2.solvePnP(...))并获得与我使用的矩阵“不完全相同”的矩阵，仅仅因为换位和一些元素与相反的信号（负面与正面），尊重这种关系：

solvepnp_rotmatrix = my_original_matrix.transpose * [ 1  1  1] 
                                                    [ 1  1 -1] 
                                                    [-1 -1  1] 

尽管旋转矩阵不匹配是可以解决的，但翻译矢量会给出对我来说没有意义的坐标。

我怀疑我的3D模型（旋转度，轴方向，旋转顺序）与opencv使用的模型之间存在不匹配：

• 我使用类似OpenGL的坐标系（X向右增加，Y向上增加，Z向观察者增加;
• 我按照对我更有意义的顺序应用旋转（全右手，首先围绕全局Z，然后围绕全局X，然后围绕全局Y）;
• 图像平面位于物体和相机焦点之间（虚拟投影平面，而不是真实/ CCD）;
• 我的图像平面（虚拟CCD）的原点是左下角（Xpix向右增加，Ypx向上增加。

我的问题是：

鉴于旋转矩阵的项是相同的，只有转置并且在某些方面具有不同的信号，我是否可能会混淆openCV约定（旋转度，旋转顺序，轴方向）？我怎样才能发现哪一个？

另外，有没有办法将我的手工翻译矢量与solvePnP返回的tvec联系起来？ （当然，理想情况下，最好的方法是首先使坐标系匹配）。

欢迎任何帮助！