来自cv :: calibrateCamera的rvec / tvec和来自cv :: stereoRectify的R1

Question

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1. 根据cv :: calibrateCamera计算的rvec和tvec的相机帧是什么？它是原始（扭曲的）相机还是未失真的相机？当图像未失真（未校正）时，相机坐标是否会改变？

2. cv :: stereoRectify（）中的R1是什么。根据我的理解， R1 将左侧摄像机坐标（ O_c ）旋转到正面平行摄像机坐标（ O_cr ），以便图像得到纠正（行与右边的行对齐）。换句话说，对 O_cr 中的3D点应用 R1 将导致 O_c 中的点。 （或者是相反的方式？）

很少有帖子和OpenCV书试图解释它，但我只想确认我清楚地理解它。由于对旋转图像平面的解释让我感到困惑。

谢谢！

Answer 1

我只能回复1）

rvec和tvec描述了校准模式坐标系中表示的相机姿势。对于每个校准姿势，您将得到一个单独的rvec和tvec。 不失真不会影响相机位置。通过使用相机校准产生的径向和切向失真参数（distCoeffs）来修改像素位置。