来自solvePnP的rvec / tvec与来自calibrateCamera的rvec / tvec

Question

我已阅读this回答，但我仍然不理解rvec/tvec返回的calibrateCamera对和rvec/tvec返回的solvePnP对1}}。

我理解solvePnP解决了此处给出的[R|T]。

这很清楚 - 它是从世界点到图像平面的仿射变换。并且，相机矩阵K和[R|T]形成K[R|T]投影矩阵。

但是，我似乎无法找到rvec/tvec返回calibrateCamera的目的是什么。

Answer 1

rvecs返回的tvecs / calibrateCamera描述了如何从每个棋盘的本地坐标系投影到相机的图像平面。

这就像solvePnP中的rvec / tvec描述了如何从给定点的坐标系投影到相机的图像平面。

您可以使用Rodrigues()从rvec转换为完整的R矩阵。