我使用opencv solvePnP来获取图像的旋转和平移向量。我不知道如何使用旋转矢量。我想将旋转矢量转换为两个角度，倾斜角度和方位角（如球面坐标），因为这样我会更容易使用。
我创建了一些测试用例： 3d点位置：（0,0,0）（0,0,1）（1,0,1）（1,0,0） 摄像头位置：（。5，-1，.5） 旋转矢量：（1.57,0,0）（面向正y方向）
当我翻转相应的像素位置对应点以使相机位于（.5,1，.5）（面向负y方向）时，旋转矢量为（1.2,1.2，-1.2）。我不确定这最后一个向量是如何使它面向负y方向的......
对于如何工作或如何将其转换为倾斜度和方位角的任何建议都将非常感激。
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我使用opencv rodrigues将其转换为旋转矩阵，然后乘以点0,0,1并使用该点的新位置来告诉我在哪里