标签： opencv geometry projective-geometry
假设针孔相机以（cx，cy，cz）为中心！=（0,0,0）有一种更有效的方法来计算它在以原点为中心的球面坐标系中的投影，而不是执行光线 - 每个像素的球体交点？
如果相机位于原点的中心位置，那么简单的解决方案就是：
theta = arccos(y/r) phi = arctan2(x,z)