多摄像机校准-立体摄像机

Question

我正在尝试使用校准的多立体摄像机，以获取摄像机姿势的旋转和平移。例如，两个摄像机实际移位了多少，旋转了多少。

我尝试使用OpenCV多摄像机校准类，

https://docs.opencv.org/master/d2/d1c/tutorial_multi_camera_main.html

但是我没有看到正确的“旋转和平移”矩阵。

我尝试过vicalib的其他工具在相机上遇到集成问题。

有没有参考资料，以便我可以从多相机校准入手。

Answer 1

OpenCV中有一种相机校准方法。这是c ++方法：

C ++：double calibrateCamera（InputArrayOfArrays objectPoints，InputArrayOfArrays imagePoints，Size imageSize，InputOutputArray cameraMatrix，InputOutputArray distCoeffs，OutputArrayOfArrays rvecs，OutputArrayOfArrays tvecs，int flags = 0，TermCriteria条件= TermCriteria（TermCriteria :: COUNT + ，DBL_EPSILON））

来源和更多文档： https://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html