了解错误状态（间接）卡尔曼滤波器

Question

我在几个地方都读过关于错误状态卡尔曼滤波器的信息，但我很难理解这些概念。有人可以逐步说明此过滤器的概念吗？我当然看过方程式，但是每个方程式在做什么，为什么？下面的Matlab代码用于尝试通过IMU测量来估计方向。

    %%Update
    y           = [acc_x(i); acc_y(i); acc_z(i)]; % IMU measurement
    K           = P * H' * inv(H * P * H' + R);
    delta_x_hat = K * (y - y_hat);
    P           = (I - K * H) * P * (I - K * H)' + K * R * K';

    %%Prediction
    % delta_x_hat = F*delta_x_hat; // not necessary according to link below
    P          = F * P * F' + G * Q * G';


    %%Error injection
    phi         = phi      + delta_x_hat(1); // roll
    theta       = theta    + delta_x_hat(2); // pitch
    b_b_ars     = b_b_ars  + delta_x_hat(3:5); // angular rate sensor biases

    %%ESKF reset
    delta_x_hat = zeros(5,1);

http://www.iri.upc.edu/people/jsola/JoanSola/objectes/notes/kinematics.pdf。 感谢您的任何评论！