间接（错误状态）卡尔曼滤波器：错误状态的传播

Question

我正在研究一种错误状态卡尔曼滤波器，用于估计飞行器的位置和方向，使用IMU数据进行状态传播和基于视觉的测量进行更新。

所以我从"Quaternion kinematics for the error-state KF"了解/了解的内容： 我的名义状态 x ，错误状态 delta x 。 x 使用我的IMU测量值传播。 F 和 H 矩阵是根据错误状态而非完整状态定义的。错误状态不会传播。

delta x 首次在更新的步骤中计算，使用：

delta x = K（y - h（hat（ x ））） - ＆gt;错误状态独立于先前对错误状态的任何估计

根据我的理解，这是第一次计算 delta x ，并且在用于在正常状态下注入错误状态之后，它被重新设置为零。

因此，根据我的理解，我们不需要预测/传播错误状态，因为我们没有关于错误的信息，因此它是用零启动的，错误状态将始终返回零。 协方差矩阵显然必须随着误差的增加而更新。

在预测步骤中未预测错误状态并且仅在更新步骤期间使用是否正确？

Answer 1

是的 - 这是完全正确的。在处理完测量并计算出 delta-x 后，误差值将合并回整个状态 x 。然后 delta-x 在用于下一组测量之前被清零。