卡尔曼滤波器库

Question

我刚刚下载了kFilter库（http://kalman.sourceforge.net/），并且在文档中找不到有关其使用的一些问题。过去有没有人使用过这个图书馆？

我的问题基本上就是这些：

1. eKFilter的Step函数接收两个向量（u和v）。这些载体代表什么？我能找到的唯一参考是评论说"// U u U-D Covariance Matrix (n, nn)"我假设其中一个向量应该代表新的测量（大概是v）。另一个应该代表测量的协方差吗？如何插入这些值？

2. 通常情况下，卡尔曼滤波器不会期望在常规时间间隔内进行测量。相反，我希望每次阅读都会有一个时间表明它发生的实际时间。在给出的示例中，使用常数值（称为Period）。而且，EKFilter类中的任何虚函数都不能接收任何输入。如何将时间用作与新测量相对应的输入？类似地，给出的示例具有常数R和Q矩阵。如何使用协方差作为对应于阅读的输入？

Answer 1

u是控件输入。它通常类似于线性和角速度。

v现在称为z，它是观察向量。

数据通常是内插的，所以它是一个恒定的间隔。您的测量协方差，Q和R也将在系统中保持不变。