我需要在ROS和凉亭中模拟机器人蜘蛛的行走。我可以用C ++或python编写基本元素（例如立方体或球）的凉亭中用于模拟凉亭的代码，但我不知道如何为六只腿的蜘蛛做这些。任何建议如何做到这一点，或至少有类似问题的书/项目/资源将不胜感激。 我目前在inventor中拥有模型，并将其转移到URDF似乎不是问题。谢谢
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您可以在以下存储库https://github.com/YunjaeChoi/Reinforment-Implementation-on-a-Quadruped
中找到一个类似四足蜘蛛状机器人的不错的模拟。这是模拟中的样子：https://youtu.be/jo47bkJQrjU