Pepper机器人模拟器未启动

Question

我浏览了SoftBank Robotics网站（https://qisdk.softbankrobotics.com/sdk/doc/pepper-sdk/ch1_gettingstarted/installation.html）上的“入门指南”，但是在“运行应用程序”部分受阻，我不得不启动Robot Pepper仿真器。我按图标，但是没有后续操作。 在事件日志中，我可以看到： Android Studio event log

没有其他日志。是否可以调试此过程？ Pepper Emulator是否将日志存储在某个地方？如何进一步调查这个问题？

我怀疑我的计算机上存在虚拟化问题。但是普通的Android模拟器都能正常工作，并且在BIOS中启用了虚拟化。

EDIT_1 ：
我找到了日志。它们存储在C:\Users\myuser\AppData\Roaming\Softbank Robotics\RobotSDK\Logs中，但是我找不到任何可以帮助我进行调查的内容。 这是日志底部的摘录：

2020-01-03 00:40:13 INFO  Console:207 - Found attribute: minSdkVersion with value: API 6
2020-01-03 00:40:20 INFO  Console:207 - QI_WRITABLE_PATH=C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6/naoqi-config/

"C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6\tools/bin/naoqi-bin.exe" --qi-listen-url tcp://127.0.0.1:9570
2020-01-03 00:40:21 INFO  Console:207 - Found attribute: minSdkVersion with value: API 6
2020-01-03 00:40:21 INFO  Console:207 - PATH=C:\Users\myuser\AppData\Local\Android\Sdk/emulator;C:\Users\myuser\AppData\Local\Android\Sdk/emulator/lib64;C:\Users\myuser\AppData\Local\Android\Sdk/emulator/lib64/qt/lib;C:\Users\myuser\AppData\Local\Android\Sdk/emulator/lib;C:\Users\myuser\AppData\Local\Android\Sdk/emulator/lib/qt/lib;

C:\Users\myuser\AppData\Local\Android\Sdk/emulator/qemu/windows-x86_64/qemu-system-i386.exe -sysdir "C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6\avd/x86" -kernel "C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6\avd/x86\kernel-ranchu" -system "C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6\avd/x86\system.img" -ramdisk "C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6\avd/x86\ramdisk.img" -data "C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6\avd/x86\userdata.img" -cache "C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6\avd/x86\cache.img" -skin 1280x800 -ports "5575, 5579" -sdcard "C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6\avd/x86\sd-card.img" -gpu swiftshader_indirect -version
2020-01-03 00:40:22 INFO  Console:207 - NAOQI_BIN : [I] 1578008422.101513 30748 core.main: ..::: starting NAOqi version 2.9 :::..
2020-01-03 00:40:22 INFO  Console:207 - NAOQI_BIN : [I] 1578008422.101513 30748 core.main: Copyright (c) 2005-2019, SoftBank Robotics Europe
2020-01-03 00:40:22 INFO  Console:207 - NAOQI_BIN : [I] 1578008422.101513 30748 core.main: Build tag: naoqi-jenkins-release-2.9_ide-tools_win64-vs2015-311
2020-01-03 00:40:22 INFO  Console:207 - NAOQI_BIN : [I] 1578008422.329903 30748 packagemanager: Installing system packages
2020-01-03 00:40:22 INFO  Console:207 - NAOQI_BIN : [I] 1578008422.329903 30748 packagemanager: Looks for system package in C:\Users\myuser\AppData\Roaming\Softbank Robotics\RobotSDK\API 6\naoqi-config\data\naoqi\apps
2020-01-03 00:40:22 INFO  Console:207 - NAOQI_BIN : [I] 1578008422.330901 30748 packagemanager: Looks for system package in C:\Users\myuser\AppData\Roaming\Softbank Robotics\RobotSDK\API 6\tools\share\naoqi\apps
2020-01-03 00:40:23 INFO  Console:207 - PATH=C:\Users\myuser\AppData\Local\Android\Sdk/emulator;C:\Users\myuser\AppData\Local\Android\Sdk/emulator/lib64;C:\Users\myuser\AppData\Local\Android\Sdk/emulator/lib64/qt/lib;C:\Users\myuser\AppData\Local\Android\Sdk/emulator/lib;C:\Users\myuser\AppData\Local\Android\Sdk/emulator/lib/qt/lib;

C:\Users\myuser\AppData\Local\Android\Sdk/emulator/qemu/windows-x86_64/qemu-system-i386.exe -sysdir "C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6\avd/x86" -kernel "C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6\avd/x86\kernel-ranchu" -system "C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6\avd/x86\system.img" -ramdisk "C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6\avd/x86\ramdisk.img" -data "C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6\avd/x86\userdata.img" -cache "C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6\avd/x86\cache.img" -skin 1280x800 -ports "5575, 5579" -sdcard "C:/Users/myuser/AppData/Roaming/Softbank Robotics/RobotSDK\API 6\avd/x86\sd-card.img" -gpu swiftshader_indirect -vendor none
2020-01-03 00:40:24 INFO  Console:207 - Closing emulator
2020-01-03 00:40:24 INFO  Console:207 - Process 'TABLET' is already killed
2020-01-03 00:40:24 INFO  Console:207 - Killing process : ROBOT_VIEWER_EMULATOR
2020-01-03 00:40:24 INFO  Console:207 - Connecting: tcp://127.0.0.1:9559
2020-01-03 00:40:27 INFO  Console:207 - Local Session state : ERROR
2020-01-03 00:40:27 INFO  Console:207 - Killing process tree : NAOQI_BIN
2020-01-03 00:40:37 INFO  ComponentStoreImpl:71 - Saving appFileTypeManager took 13 ms
2020-01-03 00:40:37 INFO  StoreUtil:71 - saveProjectsAndApp took 503 ms

Answer 1

这是一个已知问题：AVD在具有仿真器29.2.1或更高版本的Windows 10上不起作用

解决方法：将Android Studio模拟器降级到29.0.11版

下载存档https://dl.google.com/android/repository/emulator-windows-5598178.zip转到存储库C：\ Users \ AppData \ Local \ Android \ Sdk \用存档中的模拟器替换模拟器文件夹

链接：https://qisdk.softbankrobotics.com/sdk/doc/pepper-sdk/ch5_news/known_issues.html

Answer 2

由于随附的日志未显示错误，因此建议您在计算机上启用虚拟化并在Windows中禁用虚拟化

Answer 3

我遇到了同样的问题，您成功启动了机器人模拟器吗？

目前唯一的解决方法是从API目录启动naoqi-bin.exe，然后通过robor浏览器连接到仿真机器人，但我无法连接到其平板电脑

Answer 4

我遇到过类似的问题，并且有一种解决方法：

TL; DR：尝试Ubuntu / Linux

我尝试在3台不同的Windows PC上安装SDK，尝试使用不同的API版本，甚至尝试了旧版本的Android Studio Pepper SDK插件，但都没有帮助。设置从来没有问题。可以通过Android Studio AVD Manager创建虚拟设备，因为显然Pepper Pepper插件将适当的设备添加到平板电脑列表中。因此，您可以测试UI，但不能测试Robot交互。

Pepper仿真器根本没有启动。由于可以启动“正常” Android Studio模拟器，也可以按照Matthieu的描述启动naoqi-bin.exe并连接到机器人模拟器，因此一切正常。我想插件如何尝试调用可执行文件有问题，或者我机器上的某些东西干扰了工具。

在Android Studio设置中，您会在“工具”下找到“胡椒粉插件设置”选项

您可以在此处启用将在事件日志中显示的调试信息。不过，这并没有帮助我。它显示类似

“启动仿真器”，然后是对可执行文件的实际调用，但是此后什么也没有发生，因此我猜想naoqi-bin.exe或链中的其他内容肯定已经崩溃了，没有在事件中留下任何痕迹登录或在您已经找到的SDK日志中。

最后，我在计算机上安装了Ubuntu 并使其在此处运行。由于必须部分地手动配置虚拟化，因此再次进行了一些总结，但是来自插件和Google的调试信息帮助我快速纠正了所有错误。 （be carefull about the zlib.1.2.9 issue！）