不支持网格的接近度：在DRAKE中

Question

当我尝试将URDF机器人模型导入drake时，出现此错误“ [控制台] [警告] 不支持”。我无法弄清楚这个错误的原因，或者为什么Drake无法加载完整的URDF模型。

Answer 1

不幸的是，Drake当前不支持通用网格进行邻近查询，即，它不计算两个通用网格之间的距离。

如果网格是凸的，则可以修改URDF文件以添加<drake:declare_convex/>标签。例如

      <collision name="my_mesh">
        <geometry>
          <mesh xmlns:drake="drake.mit.edu">
            <drake:declare_convex/>
            <uri>PATH_TO_MY_MESH_FILE</uri>
            <scale>1. 1. 1.</scale>
          </mesh>
        </geometry>
        <surface>
          <friction>
            <ode>
              <mu>2</mu>
              <mu2>2</mu2>
            </ode>
          </friction>
        </surface>
      </collision>

然后，德雷克（及其潜在的距离计算函数）将知道网格是凸的，并调用正确的算法来计算距离。