是否有一种直接的方法来为MultibodyTree中的模型实例计算广义惯性矩阵？意思是，假设我已经为机器人（一个模型实例）和一个要与之交互的球创建了MultibodyTree / MultibodyPlant。
我只需要机器人的广义惯性矩阵。
愚蠢的方法是调用MultibodyTree::CalcMassMatrixViaInverseDynamics，然后从MultibodyTree::get_velocities_from_array()获取矩阵的相关块。
一种更聪明的方法（效率更高，但要实现起来很乏味）将是创建两个MultibodyPlant对象：一个对应于机器人+球，另一个仅用于机器人。