在此repo中，@ Gizatt使用以下命令为kuka iiwa组合碰撞约束：
ik.MinDistanceConstraint（tree，crash_tol，list（），set（））
在这里，list（）和set（）表示什么。两者在这里似乎都是空的。
让我们说我的RigidBodyTree中有一个项目（项目1）由6个实体（在一个urdf内）和另一个对象（项目2）组成，其中一个主体（在一个urdf中），我只想检查组成项目1和项目2的6个实体中的任何一个之间的碰撞。是否可以设置此功能，以便它不检查项目1中所有实体内的碰撞，而仅检查项目1之间的碰撞。和项目2？
最后，当我使用此功能时，当前出现以下错误： [2018-11-14 19：39：20.812] [控制台] [警告]试图计算两个碰撞元素之间的距离，其中至少一个是非凸的。 我接受了@gizatt的建议，并使用meshlab将项目1中每个链接的网格转换为凸包，当我使用可视化工具查看每个网格时，它们对我来说都是凸的。但是我仍然收到此错误。还有其他原因会弹出此错误吗？
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greg使用的最后两个参数是关于“活动”主体的。如果您想完全忽略碰撞计算中的某些物体，这将对您有帮助。
如果要忽略某些碰撞对，请使用碰撞过滤器组： https://drake.mit.edu/pydrake/pydrake.multibody.rigid_body_tree.html?highlight=collision%20filter#pydrake.multibody.rigid_body_tree.RigidBodyTree.DefineCollisionFilterGroup
我们的RBT / Bullet包装器假定每个网格都是凸形，但静态/锚定几何除外。您似乎正在收到该警告，因为您正在针对静态/固定几何进行碰撞检查？
FWIW-关于multibodytree和刚性bodytree的文档要完整得多，但是对于这个特定的查询，我认为您使用RBT是正确的-多体还不存在。
答案 1 :(得分：0)
在这里，list（）和set（）表示什么。两者在这里似乎都是空的。
这些参数是历史工件，几乎绝不是您要使用的参数。我建议像您提供的示例一样将它们保留为空。第一个将约束限制为仅考虑由active_bodies_idx指定的主体。第二个方法将约束条件限制为仅考虑名称包含在active_group_names中的冲突组。请注意，active_group_names参数的“冲突组”概念与“冲突过滤器组”概念 不 相同。
有没有办法设置此功能，以便不检查 用于项目1中所有物体之间的碰撞，但仅用于 项目1和项目2之间发生碰撞？
您在正确的轨道上。您要添加一个包含项目1中所有实体的碰撞过滤器组，然后将该碰撞组设置为忽略自身。以下代码要求PR #10085添加的AddCollisionFilterIgnoreTarget()绑定。
tree.DefineCollisionFilterGroup("1_filtergroup")
tree.AddCollisionFilterGroupMember("1_filtergroup", "base_link", 1_model_id)
# Repeat the previous line for all bodies in item 1.
tree.AddCollisionFilterIgnoreTarget("1_filtergroup", "1_filtergroup")
然后您可以通过调用ik.MinDistanceConstraint(tree, collision_tol, list(), set())创建具有所需行为的约束。
最后，当我使用此命令时，当前出现以下错误 功能：[2018-11-14 19：39：20.812] [控制台] [警告]尝试 计算两个碰撞元素之间的距离，其中至少一个 是非凸的。 ...还有其他原因导致此错误 会弹出吗？
与@Russ Tedrake mentioned一样，所有附加到锚定的（焊接到世界）物体上的网格碰撞元素都将转换为Bullet后端中的非凸网格物体，无论其凸度如何。原始网格。不幸的是，但由于所有与RigidBodyTree相关的代码都快要寿终正寝了，因此很可能无法解决。出于IK目的，您可以通过将网格附加到通过上下限均为0的棱柱形或旋转关节连接到世界的虚拟物体上来解决此问题。这将迫使后端与凸包一起使用提供网格的数量。然后，您需要从IK返回的配置中删除与虚拟关节相对应的元素。