从PyDrake调整SNOPT迭代限制

Question

如何从PyDrake调整SNOPT迭代限制？

我试过了：

mp = MathematicalProgram()

mp.SetSolverOption(SolverType.kSnopt, "Iterations limit", 100000)

但这似乎没有做任何事情。

Answer 1

你可能想要＆＃34;主要的迭代限制＆＃34;。请参考http://www.ccom.ucsd.edu/~peg/papers/sndoc7.pdf的p63中的SNOPT求解器选项。

Answer 2

顺便说一句，如果您确定正在使用Snopt，那么您会这样做

mp.SetSolverOption(SolverType.kSnopt, "Print file", PRINT_FILE_NAME)

您应该看到一个名为PRINT_FILE_NAME的输出文件，它显示了每次迭代中的信息。