在solvePnP方法中的objectPoints？

Question

我有一个对象（修复）来检测和跟踪。

我有它的image_points，这是 slovePnP算法所必需的。

但是第一个参数是对象坐标矩阵

我对此感到困惑。

我们如何实时生成相机帧中对象的object_point矩阵？

 ret, rvec, tvec = cv2.solvePnP(objectPoints, box, camera_matrix, camera_distortion, rvec, tvec,flags = flag)

Answer 1

您需要在对象局部坐标系中测量点的3d坐标，然后在图像中进行检测。而且只有在该pnp之后，您才能进行转换。检查一下：

https://www.learnopencv.com/head-pose-estimation-using-opencv-and-dlib/

http://www.morethantechnical.com/2012/10/17/head-pose-estimation-with-opencv-opengl-revisited-w-code/