在增强现实应用程序中，我检测到场景中的图像，因此我知道imagePoints，但我正在寻找的对象（objectPoints）是一个虚拟标记，只是存储在内存中以在场景中搜索，所以我不知道它在太空中的位置。
我阅读的书（掌握OpenCV与实际计算机视觉项目）传递它，好像标记是1x1矩阵，它工作正常，怎么样？
没有解决PNP需要知道对象的大小及其投影，所以我们知道应用了多少比例？
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假设您正在寻找物理对象，您应该将模型上的点的3D坐标（通过投影）传递到图像中的2D点。您可以使用任何参考框架，solvePnp的结果将为您提供该参考框架中摄像机的位置和方向。
如果想要在相机空间中获取物体位置/方向，则可以通过从solvePnp获得的变换的倒数来变换两者，以便将相机移动到原点。
例如，对于大小为2x2x2的立方体对象，可见角可能类似于：{-1,-1,-1},{1,-1,-1},{1,1,-1}.....
答案 1 :(得分：0)
您必须传递要与图像一起映射的真实世界对象的3D坐标。缩放和旋转值取决于您使用的坐标系。
这并不像听起来那么困难。有关头部姿势估计，请参阅this blog post。有关代码的更多详细信息。