我找到了有关getting a depth map from stereo images的教程，其中包含以下代码：
import numpy as np
import cv2
from matplotlib import pyplot as plt
imgL = cv2.imread('tsukuba_l.png',0)
imgR = cv2.imread('tsukuba_r.png',0)
stereo = cv2.createStereoBM(numDisparities=16, blockSize=15)
disparity = stereo.compute(imgL,imgR)
plt.imshow(disparity,'gray')
plt.show()
简短问题：
对极线是否必须平行才能使该算法起作用？我有两个充当立体声系统的摄像机，但是由于我只是将它们放在桌子上，所以它们之间只有很小的旋转和平移。因此，我的主观表情到目前为止并不是平行的。
答案 0 :(得分：2)
是的，对极线需要平行才能使createStereoBM工作。
为此，您需要估计两个摄像机之间的外部校准（旋转和平移）。它的工作原理与单摄像机校准相同。有一些立体声校准教程，但我暂时还没有找到一个好的python。看看ROS camera calibration tool。
接下来，您需要校正摄像机图像。这意味着您可以使用从立体校准中获得的映射并扭曲图像，从而使极线平行。看看OpenCV的stereoRectify文档：here。
当您按照我链接的文档中的建议使用校准参数调用initUndistortRectifyMap时，图像会发生扭曲，以使对极线平行，现在您应该可以使用createStereoBM来创建视差图。