图书馆从立体图像中获取深度图？

Question

我将设置一些设备来执行实时3D运动跟踪。我的第一个想法是使用一对相机拍摄立体图像并计算深度图以获得我需要的3D数据。

是否有可用的开源库（C / C ++），并且实时性足够快（~12-24fps）？ 我在SourceForge中找到了3D Reconstruction using Stereo Vision和EStereo，有人试过吗？

或者我可以实现的任何算法建议？

Answer 1

在开始之前，请考虑立体视觉不仅仅是一个软件问题。校准您的一对相机对于深度图的准确性至关重要。为了获得最佳效果，您需要两个完全平行的相同摄像头，两个摄像头上的镜头完全相同，相机的CCD位于3D空间的一个平面上。任何随机的相机都很难实现这一点。特别是如果它们来自更便宜的部分。

如果您感兴趣的是使用3D深度贴图进行3D运动跟踪，那么您可以购买经过预先校准的立体相机，它通常带有允许您直接提取3D地图的软件。我对Bumblebee camera from Point Grey Research有很好的经验，但也可能有其他好的系统。这样您就可以专注于3D跟踪。否则只需从相机对中获取可用的深度图就会耗费大量时间。

Answer 2

Opencv有关于此的整个部分，请参阅Learning Opencv

的第12章